But et objectifs

Avec ce projet de robot je veux mettre un pied dans l’électronique et la robotique ainsi que renforcer mes compétences en applications réparties.

Je pars d’un robosapien v1 de déc. 2005, et les objectifs sont :

  • Détections d’objets et de personnes : en cours
    • sans écran et autonome : à faire
  • Reconnaissance faciale : En cours
    • En dur : ok
    • En plaçant simplement des images dans un dossier “luka_0.png” : à faire
    • sans écran et autonome : à faire
  • Synthèse vocale : ok
  • Reconnaissance vocale : à faire
  • Envoi des ordres depuis le raspberry : En cours
    • Envoi des ordres depuis arduino : ok
    • Communication entre raspberry et arduino : à faire
  • Auto-recharge : En cours
    • Alimentation full lipo : ok
    • Mesure de tension : ok
    • Repérage dans l’espace et retour à la base de charge : à faire
    • Recharge : à faire

Vue globale

Serveur websocket (brain)

Lancement au démarrage par crontab

Centralise les infos remontées par chacun des neurones

Vérifie la tension

Gère la synthèse vocale

Doit donner les ordres

Serveur caméra

Lancement au démarrage par crontab

ip : localhost:8085

Commandes utiles :

/usr/local/bin/mjpg_streamer -i « /usr/local/lib/mjpg-streamer/input_uvc.so -n -f 10 -r 480×360 » -o « /usr/local/lib/mjpg-streamer/output_http.so -p 8085 -w /usr/local/share/mjpg-streamer/www »

Neurone détection objets

ip : localhost:80/neurone…

Connexion par websocket

Neurone reconnaissance faciale

ip : localhost:80/neurone…

Connexion par websocket

Synthèse vocale

Espeak mbrola

Ajouter commandes utiles

Configuration de la carte audio par défaut

HDMI par défaut

cat /proc/asound/cards

nano /etc/asound.conf

Réglages Son

alsamixer

Client websocket php raspberry

ip : ???

exemple créé sur : 51.75.250.188

user : root

password : sNFp9xwy

Commande utiles : 

php /var/www/html/testRobot/websocket-client.php

Pilotage

Télécommande Ir : Échec

Shunt IR et émulation des signaux

Mesure de tension

Test sur potentiomètre 5V

Pont diviseur de tension lipo

Division par 5,6239

Alimentation

Alimentation de base HS

Y Lipo VCC et 5V

VCC vers 5V micro USB

7 décembre 2019

Base robosapiens V1

Sur la table d’opérations

sudo nano /etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart

nano /home/pi/.config/lxsession/LXDE-pi/autostart

@chromium-browser domain.com

curl -sS https://getcomposer.org/installer | sudo php — –install-dir=/usr/local/bin –filename=composer



Leave a Reply